Los fósiles priapulidos se conocen al menos desde el Cámbrico Medio.

Sus parientes más cercanos son probablemente Kinorhyncha y Loricifera con los cuales constituyen el taxón Scalidophora.

Probablemente fueron los principales depredadores del período Cámbrico.

Son animales cilíndricos con forma de gusano, con una boca anterior mediana bastante desprovista de armadura o tentáculos.

El cuerpo está anillado, y a menudo tiene círculos de espinas, que continúan en la faringe ligeramente protrotable.

El canal alimentario es recto, el ano terminal, aunque en Priapulus uno o dos divertículos ventrales huecos de la pared del cuerpo se extienden detrás de él.

El sistema nervioso, compuesto por un anillo y un cordón ventral, conserva su conexión primitiva con el ectodermo.